3D ToF 智能相機案例
精準分揀貨 - 貨物量測與座標定位

貨物體積與位置識別對於分揀貨的影響

一般 2D 平面取像，僅能偵測 XY 軸資訊，多用於物體結構、顏色的辨別，或是物品瑕疵檢測；對於有大量搬移需求的倉儲物流業者，則還需要包含高度與深度、體積、形狀、空間位置、方向等資訊，來識別物體全貌，才能在空間中辨識並偵測物體有無，進而正確且有效率地分類與取放貨物。

 

---

3D 物件測量與座標轉換，協助機器人正確分揀貨物

倉儲物流的挑戰在於動態變化大，針對尺寸大小各異、形狀不規則的貨物，需要更精確的辨識系統。台達 3D ToF 智能相機 DMV-T 可安裝於物料區上方，搭配機器視覺軟體 DIAVision，收集貨物的 XYZ 軸以及位置資訊，並透過相機內建的處理器即時給出影像座標，再將之轉換為物理座標輸出給機械手臂，完成定位任務，讓機器手臂精準取放貨物。

DIAVision 提供二次開發能力。針對機器手臂堆卸棧任務，使用者可根據物品型態、位置安排、以及機器手臂取放速度，開發適合的堆卸棧運作流程，並同時利用 DMV-T 已轉換完成的座標資訊，快速進行機器視覺與手臂協作整合。
     

---

 

機器手臂分揀貨解決方案
(3D ToF 智能相機 DMV-T + 機器視覺軟體 DIAVision)

 

	ToF 技術特色，不受環境光影響，精準 3D 取像 飛時測距 (Time of Flight, ToF) 技術透過記錄紅外光源從物體反射的時間，計算物體距離與深度。可在低光度、高明暗對比或是全黑的環境中，進行高解析影像取像，提供精準的 3D 影像資訊。
	連續取樣即時判讀，影像校正座標轉換 DMV-T 以每秒 60 張的速度進行連續取像，透過內建的  Arm 雙核處理器，即時將影像座標轉換為物理座標，搭配台達機器視覺軟體 DIAVision 判讀貨物與機器手臂之間的相對位置，協助機器手臂順利取貨。隔離式 I/O 通道設計，能避免訊號傳輸受到干擾，有助即時環境偵測與動作觸發。
	整合機器視覺，強化機器手臂協作 台達機器視覺方案集感測、取像、運算、應用開發為一體，針對與機器手臂之協作，可在 DMV-T 預先處理影像校正與座標轉換，使用者僅需將已處理完成的座標資訊傳到機器手臂，即可強化機器手臂視覺識別任務。

 

---