若在台達垂直多關節機器人 DRV 系列 (機器手臂) 運行中按下緊急停止開關，並在手臂停止動作並Servo off時旋開緊急停止開關，後卻無法透過執行Alarm Reset復歸，請問是否需要斷電重啟？
1. 當機器手臂可以正常運作、觸發急停也能作動，表示設備功能、硬體與配線皆屬正常，若此狀態下無法執行Alarm Reset，則有可能是 急停開關非2B型，需確認Safety接口pin1、2；pin3、4任一組被觸發後復歸，且 另一組也執行相同動作 才能執行Alarm Reset。舉例來說：若pin1、2觸發急停復歸，同時pin3、4也在觸發急停後復歸，則可執行Alarm Reset；反之，假設pin3、4保持短路，而pin1、2觸發急停後復歸，則將出現錯誤。
2. pin5、6；pin7、8為安全光柵接點，概念與第一點相同。
3. 如控制器上電後出現E？013緊急停止錯誤碼，則要檢查Safety接口配線pin1、2；pin3、4；pin5、6；pin7、8，需保持短路才不會觸發急停緊報。