三種龍門架構之選擇：取決於兩軸間機構耦合性的強弱 1. 選擇兩軸皆為位置控制：機構耦合性弱 2. 選擇主軸為位置控制，從軸為速度控制：機構耦合性中 3. 選擇主軸為位置控制，從軸為扭矩控制：機構耦合性強 (兩軸間的機構為硬連接，或是兩軸共同驅動同一個機構，例如兩顆馬達驅動一個螺桿機構) 設定龍門功能: 1. 設定從軸P1-01控制模式選擇跟隨方式 2. 設定從軸P2-58開啟龍門功能及命令來源 3. 調整從軸追隨性能，可用參數如下: P2-54 -> 同動速度控制增益 P2-55 -> 同動速度積分補償 P2-56 -> 同動位置積分補償 P2-57 -> 同動控制頻寬