因龍門控制兩軸所有的位置命令處理都在同一DSP完成，每隔62.5us作一次資料交換更新，尤其適合應用在兩軸負載不一致的各種剛性機構上，會有很好的控制效果。
目前ASDA-M交流伺服系統所提供的龍門功能，系統控制模式配置共有以下五種:
(1)位置模式對位置模式
(2)位置模式對速度模式
(3)位置模式對扭力模式
(4)速度模式對速度模式
(5)速度模式對扭力模式

架構一:

X1軸與X2軸為龍門控制；X1軸與Y軸可為直線補間或圓弧補間控制。

架構二:

在有些應用中，Z軸作垂直方向上下點對點運動是必要的，X1軸與X2軸為龍門控制；X1軸與Y軸為直線補間或圓弧補間控制；Z軸作單軸點對點運動。

架構三:

系統中需要有兩組龍門架構:X1與X2；Y1與Y2
X1與X2為龍門控制，因2軸均由ASDA-M控制，適用上述5種控制模式組合；
Y1與Y2為龍門控制，因Y1軸由ASDA-M控制，Y2軸由ASDA-A2控制，因此控制模式僅適用位置模式對位置模式(Pt模式或Pr模式)。