當連接絕對型伺服系統時，如何設定絕對型編碼器?設定步驟如下:
1.確認P2-69參數目前設定值(0x0INC ；0x1ABS)，P2-69如果有修改設定必須重新上電功能才會生效，此參數特性與P1-01屬同一類型。
2.接上電池盒(已經連接編碼器端與驅動器端，電池也安裝上)，首次上電會跳ALE60，此時需座標初始化，ALE60才會消失。
3.座標初始化有三個方法
尚未作座標初始化時驅動器會出現ALE60，可以透過以下初始化方式排除:
(1)參數法：
設定P2-08271後，設定P2-710x1,，此時ALE60會消失，但是當電池電量低於3.1V會跳ALE61，否則正常情況面板看到會出現00000。
(2)DI法：
設定ABSE(0x1D)與ABSC(0x1F)，當ABSE(ON)，ABSC設定由OFF變為ON，系統將進行座標初始化，完成後編碼器脈波將從重設為0且PUU將重設為P6-01數值。
(3)PR回原點法：
若設定在PR控制模式時，可以執行PR回原點方式完成座標初始化。
4.讀取馬達絕對位置:
(1)設定P2-70決定馬達絕對位置形式及讀取方式設定，
P2-70,bit0,DI/O讀取單位設定，讀取PUU(bit0=0)或Pulse(bit0=1)
P2-70,bit1,通訊讀取單位設定，讀取PUU(bit1=0)或Pulse(bit1=1)
(2)通訊讀取馬達位置單位為Pulse(P2-70=2,bit1=1,bit0=0):
設定P0-49=1或2(1:只更新編碼器資料；2:更新編碼器資料並將位置誤差清除為0)，P0-51代表馬達絕對位置圈數，P0-52代表馬達絕對位置脈波數
(3)通訊讀取馬達位置單位為PUU(P2-70=0,bit1=0,bit0=0)
設定P0-49=1或2(1:只更新編碼器資料；2:更新編碼器資料並將位置誤差清除為0)，P0-51=0，P0-52代表馬達絕對位置PUU
5.透過上位控制器讀取馬達絕對位置資訊P0-51及P0-52
6.(1)當編碼器電源低於3.1V時會出現ALE61
(2)當絕對型系統初次上電尚未完成座標初始化、編碼器電源低於1.2V或在低電壓狀況下更換編碼器電池，均會發生ALE60:馬達絕對位置遺失。
(3)使用非絕對型編碼器系統時，開啟絕對型功能設定P2-69=1時，會發生ALE69:馬達性是錯誤異常。
(4)編碼器絕對位置Pulse型式圈數溢位時會發生ALE62；PUU形式溢位時會發生ALE289。
