(1) 使用台達伺服驅動器EtherCAT機種前，請參考伺服相關之EtherCAT專用手冊（詳見官網）

(2) 參數P1-01 or P1.001（控制模式設定）：將模式設定在0x0C下；因為台達的EtherCAT機種遵循CoE(CANOpen Over EtherCAT)，故模式選擇0C。



(3) P3-12（CANopen/DMCNET 支援設定）：此參數將決定當伺服重新送電後，下表內Z的相關對應參數，是否依照EEPROM內數值，或回到出廠預設值。此參數非常重要，會影響到電子齒輪比等重要參數的設定。


(4) 參數P3-18（EtherCAT 特殊功能開關）：上位控制器讀取伺服速度的單位，請依照需求設定。


(5) P3-22（EtherCAT PDO Timeout 設定）：改變此參數可協助驅動器調整其對於ECAT的通訊相關異警（AL3E3 and AL180）TimeOut區間的判斷，但若沒有遇到相關ECAT警報，還請保留預設值即可，操作此參數請詢問代理商或原廠。