PR模式是由交流伺服驅動器內部自行產生簡易運動命令，上位機只需要傳送順序控制相關的命令即可。目前台達交流伺服驅動器A2及A3系列可支援PR功能。台達ASDA-A2系列提供63組程序設定；ASDA-A3系列提供100 組程序設定，其中包含：原點復歸模式、位置命令、速度命令、程序跳躍命令、寫入命令、分度定位命令及基礎數值運算等。